Em uma panela, coloque o leite e a tapioca.
Mexa em fogo baixo até que ela se dissolva, cerca de oito minutos. Reserve.
Coloque o leite de coco e o leite condensado na batedeira, deixando o fundinho da lata de leite condensado para untar.
Junte a mistura de tapioca e bata em velocidade máxima até ficar bem cremoso, cerca de 10 minutos.
Unte uma forma redonda com o restante do leite condensado e coloque a massa.
Leve à geladeira por no mínimo 4 horas.
Desenforme, cubra com o coco ralado e o disponha a manga ao redor.